我国作为水果生产大国,国家对采摘机械化的发展十分重视,智能采摘机器人对我国未来水果产业发展的作用十分重大。结合水果生产种植环境和实际采摘过程,基于机器视觉技术对水果采摘过程的试验研究,南京熙岳智能科技有限公司设计了番茄智能采摘机器人样机,实现农业生产水果的智能采摘。 

该机器人由机械结构部分和电气智能控制系统两部分构成。机械结构包括线控机器人底盘、六轴机械手臂、柔性夹爪和横向滑动装置;电气智能控制系统主要包括工控计算机、伺服电机驱动、工业相机、传感器控制模块、数据采集卡、GPIB卡、运动控制卡、锂电池供电箱、GPIB卡和控制系统。 

机械结构部分是智能采摘机器人的硬件平台,为机器人进行成熟果实识别与采摘奠定了坚实的基础,其各个部件的作用各不相同,结合起来实现采摘机器人的自动控制。可移动载体是智能机器人的基础,是其他控制采集系统的平台,智能采摘机器人的信号采集、电机驱动、传感器模块及智能控制系统都需要以可移动载体为载体。可移动载体采用履带行走方式,履带式移动载体与地面接触面积大,受力面积大,给地面的压力小,适合在松软的果林路面上行进。机器人行走装置根据智能控制系统的指令进行驱动,伺服电机采用直流供电。 

机械手臂装置采用采用六轴机械手臂,可以做转动和移动的动作;再加上夹持器的X、Y轴转动,可以使夹持器到达臂长范围的任何三维坐标点。该机器人的机械手臂装置韧性强、承受负载大、自身轻薄、灵活性高、到达指定位置误差小,在整个采摘作业过程中,运行速度适中,惯性较小,平稳度非常高。 

柔性夹爪是采摘过程中作用很大的部件,是智能采摘机器人的手,水果的抓取收获依靠其完成,可以根据命令直接执行采摘任务。该设计中的柔性夹爪工作角度为88°,采摘过程中夹紧力未270N,质量为0.6kg,闭合时间为0.2s;装置轻便,采摘角度大,耗时短,力度适中,不会给果实带来机械损伤。 

有需求的企业可以随时联系我们哦!